ВУКОБРАТОВИЋ, Миомир

ВУКОБРАТОВИЋ, Миомир, машински инжењер, универзитетски професор (Ботош код Зрењанина, 26. XII 1931 -- Београд, 11. III 2012). Дипломирао је 1957. на Ваздухопловном смеру Машинског факултета Универзитета у Београду. Докторат техничких наука стекао је два пута: 1964. на Маш. ф. у Београду, из области прорачуна чврстоће структура, и 1972. на Централном институту за машинство Академије наука СССР-а на тему „Динамика, управљање, стабилност и реализација активних антропоморфних механизама". Од јануара 1958. до јануара 1965. радио је у Ваздухопловнотехничком институту (ВТИ) у Београду на прорачунима чврстоће и аероеластичности ваздухопловних структура, као и на пројектима југословенских војних авиона са турбо-млазним мотором Г-2 Галеб и Ј-21 Јастреб. Затим је прешао у Институт „Михајло Пупин" у Београду (ИМП) где је радио до 1996, у звањима сарадника, руководиоца, вишег научног сарадника и научног саветника. У ИМП-у је од 1968. био шеф Одсека за биодинамику, директор Лабораторије за роботику и флексибилну аутоматику, те директор Центра за роботику. Био је професор на Катедри за производно машинство Маш. ф. у Београду (1984--1996). Научни саветник у Институту техничких наука САНУ био је од 1997. Дописни члан САНУ је постао 1981, а редовни 1994. Инострани члан Академије наука СССР-а (сада Руске академије наука) постао јe 1988. Био је редовни члан Интернационалне академије за инжењерство од 1994, Академије за нуклеарне науке у Москви од 1997, као и других међународних и националних академија. Од 1986. је био почасни члан Пољског друштва за теоријску и примењену механику. Члан Института инжењера електротехнике и електронике (ИИЕЕ) постао је 1993, а Интернационалне комисије за инжењерство 1994. Био је председник Академије инжењерских наука Србије од 1999. Изузетно интензивна и плодна научна активност В. се може сврстати, временски и тематски, у три области: проблеми ваздухопловне технике, проблеми управљања великим динамичким системима и, по чему је најпознатији, проблеми теоријске и примењене роботике. У ВТИ, у периоду 1959--1963, развио је метод за прорачун критичне аерорезонансе авиона, на основу којег је извршио осцилаторну анализу и прорачуне за први југословенски школски авион са турбо-млазним мотором, Г-2 Галеб. Истраживања у овом периоду су обухватала и проучавање нелинеарности у аероеластичном понашању структура, а на тој теми је стекао и први докторат 1964. У ИМП-у је почео да ради на проблемима управљања великим системима. У релативно кратком периоду рада постигао је значајне резултате у области анализе динамичких система заокружене монографијом General Sensitivity Аnalysis у сарадњи са Рајком Томовићем (на енглеском, Њујорк 1971; на руском језику, Москва 1972). Истраживања у трећој области -- хуманоидној роботици и проблемима динамике двоножних робота почиње 1967. Већ 1968. уводи метод за контролу кретања и стабилности двоножних хуманоидних робота. У периоду 1970--1972. метод је разрађен и конкретизован и добија назив „тачка нултог момента" (енгл. Zero-Мoment Pоint, ZМP). Иако је метод био брзо прихваћен у научним круговима, на прву практичну реализацију се чекало 16 година, до 1984, када је у лабораторији Универзитета Васеда у Јапану примењен на роботу WL-10RD. Већ 35 година метод ZМP представља незаобилазну процедуру у реализацији стабилног хода и динамичке равнотеже хуманоидних робота. Током 1971. и 1972. предводио je тим који је развио и реализовао први активни егзоскелет за параплегичаре. Развијен у ИМП, егзоскелет је био масе 12 кг и омогућавао је успешан ход непокретним особама. Овај егзоскелет је данас изложен у Политехничком музеју у Москви. У периоду 1971--1974. увео је, заједно са својим сарадницима, комплетан динамички приступ студији антропоморфних локомоционих робота, као и динамичком управљању двоножним локомоционим системима, који укључује повратну спрегу по сили у склопу децентрализованог управљања. У периоду 1977--1978. В. је био вођа тима који је започео прву југословенску генерацију индустријских робота -- UMS. Први модел, UМS-1, облика људске руке, био је и први индустријски хуманоидни робот. Коришћен је у „Телеоптику", Земун, за тестирање термостата за аутомобилске моторе. Следећи допринос рехабилитационој роботици В. је постигао 1980, када је његов тим конструисао активну ортотичку руку за дистрофичаре, која је омогућила обављање сложених манипулационих задатака. У периоду 1992--1996. са сарадницима је конципирао нови приступ динамичком управљању роботима у интеракцији са променљивом околином. Своје базичне резултате В. је, са коауторима, објавио више од 220 радова у међународним часописима, као и више од 380 радова на међународним конференцијама, симпозијумима и конгресима. Био је члан 110 научних и програмских одбора међународних скупова. Током низа година члан је издавачких одбора десет водећих научних часописа из роботике, као и коуредник серије књига из роботике у оквиру World Scientific Publishing. Био је оснивач и научни руководилац у свету признате београдске школе роботике. У области механике и управљања роботима и манипулаторима објавио је са коауторима 15 базичних истраживачких монографија на енглеском језику, које су преведене на јапански (три монографије), руски (четири) и кинески (четири). Са коауторима је објавио прву светску серију монографија Scientific Fundamentals of Robotics (Springer--Verlag, у седам томова, 1982--1990), као и 13 поглавља у међународним монографијама. Указана су му многобројна признања у земљи и иностранству, од којих треба истаћи: Седмојулску награду (1976, за изузетна достигнућа у роботици), Октобарску награду Београда (1979, са коаутором Д. Стокићем за монографију Динамичка контрола манипулатора), Награду АВНОЈ-а (1982, за највиша достигнућа у роботици и кибернетици), Орден Светог Саве I реда (1994. и 1995, за пионирски рад у рехабилитационој роботици), Награду „Јозеф Енгелбергер" (1996, за пионирске резултате у роботици), Медаљу „Никола Тесла" I реда (2002), низ почасних доктората у земљи и иностранству итд.

ЛИТЕРАТУРА: М. Vukobratović, Belgrade School of Robotics, Bg 2002; B. Borovac, „Zero-moment point -- Thirty five years of its life", International Јournal of Humanoid Robotics, 2004, 1; C. А. D. Bezerra, D. Е. Zampieri, „Biped robots: The state of art", у: М. Ceccarelli (ур.), International Symposium on History of Мachines and Мechanisms: Proceedings оf HММ2004, Dordrecht 2004.

С. Станковић